CANNY 5.3 MD1, Драйвер CAN

Материал из CANNY Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Общее описание[править]

Два специальных внешних вывода 4-контактного разъема контроллера CANNY 5.3 MD1, CAN-H и CAN-L, предназначены для подключения к цифровой информационной шине CAN.

Регистры драйвера[править]

Ниже приведено описание допустимых значений регистров управления работой драйвера CAN.

Регистры конфигурации драйвера CAN позволяют установить параметры работы контроллера в качестве узла шины CAN:

Регистр Ожидаемые значения
Регистр установки конфигурации CAN
1...N = активизация драйвера и установка скорости приема/передачи CAN-сообщений (задается специальной константой из справочника констант);
0 = драйвер отключен.
Регистр установки фильтра приема CAN IDL №0
...
Регистр установки фильтра приема CAN IDL №15
0...0xFFFF = установить значение фильтра для младшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 0...10 идентификатора стандартного формата или биты 0...15 идентификатора расширенного формата);
Регистр установки фильтра приема CAN IDH №0
...
Регистр установки фильтра приема CAN IDH №15
0...0x1FFF = установить значение фильтра для старшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 16...28 идентификатора расширенного формата);
Регистр установки режима пассивного приема сообщений CAN
≥ 1 = включен режим пассивного приема (listen only) сообщений CAN;
0 = включен режим нормального приема-передачи (normal) сообщений CAN;
Регистр режима фильтрации приема данных CAN
≥ 1 = режим фильтрации принимаемых сообщений CAN включен;
0 = режим фильтрации принимаемых сообщений CAN отключен;
Примечание: В режиме пассивного приема сообщений CAN (listen only) в отличие от нормального режима CAN (normal) драйвер выполняет прием данных из CAN-шины, но при этом не отправляет подтверждение их приема и не переводит сеть в состояние ошибки при обнаружении таковой. Таким образом контроллер остается незаметным для остальных устройств на шине, никак себя не проявляя. Для нормальной работы сети, в ней должны находится минимум два устройства работающие в режиме normal.
Примечание: При включенном режиме фильтрации CAN драйвер будет принимать только те сообщения, идентификаторы которых совпадают с указанными в регистрах установки фильтра приема сообщений CAN значениями, игнорируя все остальные.

Конфигурация драйвера CAN, определяется константой, задающей скорость приема/передачи данных.

Параметр Перечень допустимых значений
Скорость приема/передачи данных, Кбит/с 20; 33.3; 50; 83; 95.2; 100; 125; 250; 500; 800; 1000

Именованные константы, определяющие конфигурацию CAN-драйвера, содержатся в разделе «Конфигурация CAN» справочника констант CannyLab, доступ к которому осуществляется через контекстное меню входа функционального блока, имеющего тип «Константа».

Регистры диагностики драйвера CAN позволяют пользователю определить состояние драйвера в тот или иной момент выполнения диаграммы.

Регистр Возвращаемые значения
Регистр отсутствия активности драйвера CAN
1 = активность драйвера CAN отсутствует, шина бездействует, прием данных не осуществляется;
0 = регистрируется активность CAN.
Регистр переполнения буфера приема CAN
1 = ошибка, буфер CAN переполнен;
0 = переполнение буфера приема отсутствует.
Регистр ошибки приема/передачи CAN
1 = уровень ошибок приема/передачи CAN превысил допустимый порог;
0 = уровень ошибок приема/передачи CAN ниже допустимого порога.
Регистр готовности буфера передачи данных CAN
1 = буфер передачи данных драйвера CAN свободен и готов к загрузке новых сообщений;
0 = буфер передачи данных драйвера CAN не готов.

Регистры приема драйвера CAN позволяют получить доступ к значениям, полученным по шине.

Регистр Возвращаемые значения
Регистр наличия принятых данных CAN
1 = в буфере приема драйвера CAN находится полученное сообщение, данное значение появляется в регистре на один цикл выполнения диаграммы сообщая об актуальности данных, находящихся в буфере приема;
0 = в буфере приема драйвера CAN нет актуальных данных.
Регистр принятого сообщения CAN IDL
0...0xFFFF = значение младшей части идентификатора полученного CAN-сообщения.
Регистр принятого сообщения CAN IDH
0...0x1FFF = значение старшей части идентификатора полученного CAN-сообщения.
Регистр принятого сообщения CAN ERL
0...0xXX08 = значение, равное количеству байт данных в принятом сообщении, где 0xXX равно: 0x00 (при стандартном формате), 0x40 (при стандартном формате с RTR), 0x80 (при расширенном формате) или 0xС0 (при расширенном формате с RTR). Более подробно смотри примечание.
Регистр принятого сообщения CAN D1:D0
...
Регистр принятого сообщения CAN D7:D6
0...0xFFFF = значения соответствующих байт данных принятого сообщения CAN, по два байта на регистр.
Примечание: Регистр принятого сообщения CAN ERL, помимо числа байт в принятом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при приеме сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при приеме удаленного запроса данных, RTR = 0 при приеме обычного сообщения.

Регистры передачи сообщений CAN используются для размещения в буфере передачи драйвера данных, подлежащих отправке.

Регистр Ожидаемые значения
Регистр начала передачи CAN
≥ 1 = загрузить данные из регистров передачи в буфер передачи драйвера CAN;
0 = не загружать данные в буфер передачи драйвера CAN.
Регистр сообщения передачи CAN IDL
0...0xFFFF = значение младшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения.
Регистр сообщения передачи CAN IDH
0...0x1FFF = значение старшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения.
Регистр сообщения передачи CAN ERL
0...0xXX08 = значение, равное количеству байт данных в передаваемом сообщении, где 0xXX равно: 0x00 (при стандартном формате), 0x40 (при стандартном формате с RTR), 0x80 (при расширенном формате) или 0xС0 (при расширенном формате с RTR). Более подробно смотри примечание.
Регистр сообщения передачи CAN D1:D0
...
Регистр сообщения передачи CAN D7:D6
0...0xFFFF = значения соответствующих байт данных передаваемого сообщения CAN, по два байта на регистр.
Примечание: Регистр сообщения передачи CAN ERL, помимо числа байт в передаваемом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при передаче сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при передаче удаленного запроса данных, RTR = 0 при передаче обычного сообщения.

Примеры[править]

Пример функциональной диаграммы отправки данных в шину CAN. Выполняя диаграмму контроллер, с периодичностью 1 раз в 100мс, передает в шину на скорости 125 кБод данные о состоянии трех своих входов, используя сообщения стандартного формата с идентификатором 0x123, содержащие один байт данных.

15 9 2 1.PNG

Пример функциональной диаграммы приема данных из шины CAN. Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x0123, содержащие один байт данных, устанавливает на трех своих выходах состояние в соответствии с полученным значением.

15 9 2 2.PNG

Пример функциональной диаграммы приема данных из шины CAN. Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x01F3, анализирует содержащееся в одном из байтов сообщения значение и устанавливает на своих выходах и встроенном светодиоде соответствующие состояния.

15 9 2 3.PNG

Пример функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения со стандартным идентификатором 0x001: 0xDE 0xAD 0xBE 0xEF 0x12 0x34 0x56 0x78 по появлению сигнала на восьмом канале контроллера.

15 9 2 4.PNG

Пример функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения с расширенным идентификатором 0x1f110001: 0xDE 0xAD 0xBE 0xEF 0x12 0x34 0x56 0x78 по появлению сигнала на восьмом канале контроллера.

Отличия в отправке расширенного сообщения от отправки стандартного: установить бит 15 регистра [Регистр сообщения передачи CAN ERL], старшую часть идентификатора записать в регистр [Регистр сообщения передачи CAN IDH].

15 9 2 5.PNG

Пример функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения со стандартным идентификатором 0x001: 0xDE 0xAD 0xBE 0xEF 0x12 0x34 0x56 0x78 по появлению сигнала на восьмом канале контроллера, а также отправка сообщения с тем же ID, но с нулевыми данными при пропадании сигнала восьмом канале контроллера.

15 9 2 6.PNG

Пример периодической отправки нескольких сообщений.

15 9 2 7.png


Смотри также[править]

CANNY 5.3 MD 1