CANNY 5 nano, Драйвер CAN

Материал из CANNY Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Общее описание[править]

Два специальных контакта контроллера CANNY 5 nano, CAN-H и CAN-L, предназначены для подключения к цифровой информационной шине CAN.

Особенностью драйвера CAN контроллера CANNY 5 nano является то, что у него количество фильтров принимаемых сообщений CAN равно 8, против 16 у CANNY 7.

Регистры драйвера[править]

Ниже приведено описание допустимых значений регистров управления работой драйвера CAN.

Регистры конфигурации драйвера CAN позволяют установить параметры работы контроллера в качестве узла шины CAN:

Регистр Ожидаемые значения
Регистр установки конфигурации CAN
1...N = активизация драйвера и установка скорости приема/передачи CAN-сообщений (задается специальной константой из справочника констант);
0 = драйвер отключен.
Регистр установки фильтра приема CAN IDL №0
...
Регистр установки фильтра приема CAN IDL №7
0...0xFFFF = установить значение фильтра для младшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 0...10 идентификатора стандартного формата или биты 0...15 идентификатора расширенного формата);
Регистр установки фильтра приема CAN IDH №0
...
Регистр установки фильтра приема CAN IDH №7
0...0x1FFF = установить значение фильтра для старшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 16...28 идентификатора расширенного формата);
Регистр установки режима пассивного приема сообщений CAN
≥ 1 = включен режим пассивного приема (listen only) сообщений CAN;
0 = включен режим нормального приема-передачи (normal) сообщений CAN;
Регистр режима фильтрации приема данных CAN
≥ 1 = режим фильтрации принимаемых сообщений CAN включен;
0 = режим фильтрации принимаемых сообщений CAN отключен.
Регистр запрета автоматической повторной отправки сообщения CAN при ошибке
≥ 1 = режим запрета автоматической повторной отправки сообщения CAN при ошибке включен, драйвером будет предприниматься только одна попытка отправить данные CAN;
0 = режим запрета автоматической повторной отправки сообщения CAN при ошибке отключен, отправка сообщений будет выполняться согласно стандарту CAN - до получения подтверждения о успешном приеме хотя бы от одного узла сети.
Примечание: В режиме пассивного приема сообщений CAN (listen only) в отличие от нормального режима CAN (normal) драйвер выполняет прием данных из CAN-шины, но при этом не отправляет подтверждение их приема и не переводит сеть в состояние ошибки при обнаружении таковой. Таким образом контроллер остается незаметным для остальных устройств на шине, никак себя не проявляя. Для нормальной работы сети, в ней должны находится минимум два устройства работающие в режиме normal. При активированном пассивном режиме приема сообщений CAN, отправка пользователем сообщений в CAN-шину также невозможна.
Примечание: При включенном режиме фильтрации CAN драйвер будет принимать только те сообщения, идентификаторы которых совпадают с указанными в регистрах установки фильтра приема сообщений CAN значениями, игнорируя все остальные.
Примечание: В режиме запрета автоматической повторной отправки сообщения CAN при ошибке драйвер выполняет однократную попытку отправки данных в CAN-шину, не "засоряя" сеть неполученными сообщениями, избегая ее зависания. При этом доставка сообщения хотя бы одному получателю не гарантируется.

Конфигурация драйвера CAN, определяется константой, задающей скорость приема/передачи данных.

Параметр Перечень допустимых значений
Скорость приема/передачи данных, Кбит/с 20; 33; 50; 83; 95.2; 100; 125; 250; 500; 1000

Именованные константы, определяющие конфигурацию CAN-драйвера, содержатся в разделе «Конфигурация CAN» справочника констант CannyLab, доступ к которому осуществляется через контекстное меню входа функционального блока, имеющего тип «Константа».

Регистры диагностики драйвера CAN позволяют пользователю определить состояние драйвера в тот или иной момент выполнения диаграммы.

Регистр Возвращаемые значения
Регистр отсутствия активности драйвера CAN
1 = активность драйвера CAN отсутствует, шина бездействует, прием данных не осуществляется;
0 = регистрируется активность CAN.
Регистр переполнения буфера приема CAN
1 = ошибка, буфер CAN переполнен;
0 = переполнение буфера приема отсутствует.
Регистр ошибки приема/передачи CAN
1 = уровень ошибок приема/передачи CAN превысил допустимый порог;
0 = уровень ошибок приема/передачи CAN ниже допустимого порога.
Регистр готовности буфера передачи данных CAN
1 = буфер передачи данных драйвера CAN свободен и готов к загрузке новых сообщений;
0 = буфер передачи данных драйвера CAN не готов.

Регистры приема драйвера CAN позволяют получить доступ к значениям, полученным по шине.

Регистр Возвращаемые значения
Регистр наличия принятых данных CAN
1 = в буфере приема драйвера CAN находится полученное сообщение, данное значение появляется в регистре на один цикл выполнения диаграммы сообщая об актуальности данных, находящихся в буфере приема;
0 = в буфере приема драйвера CAN нет актуальных данных.
Регистр принятого сообщения CAN IDL
0...0xFFFF = значение младшей части идентификатора полученного CAN-сообщения.
Регистр принятого сообщения CAN IDH
0...0x1FFF = значение старшей части идентификатора полученного CAN-сообщения.
Регистр принятого сообщения CAN ERL
0...0xC000 = значение, равное количеству байт данных в принятом сообщении, признаки EXT и RTR (см. примечание).
Регистр принятого сообщения CAN D1:D0
...
Регистр принятого сообщения CAN D7:D6
0...0xFFFF = значения соответствующих байт данных принятого сообщения CAN, по два байта на регистр.
Примечание: Регистр принятого сообщения CAN ERL, помимо числа байт в принятом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при приеме сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при приеме удаленного запроса данных, EXT = 0 при приеме обычного сообщения.

Регистры передачи сообщений CAN используются для размещения в буфере передачи драйвера данных, подлежащих отправке.

Регистр Ожидаемые значения
Регистр начала передачи CAN
≥ 1 = загрузить данные из регистров передачи в буфер передачи драйвера CAN;
0 = не загружать данные в буфер передачи драйвера CAN.
Регистр сообщения передачи CAN IDL
0...0xFFFF = значение младшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения.
Регистр сообщения передачи CAN IDH
0...0x1FFF = значение старшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения.
Регистр сообщения передачи CAN ERL
0...0xC000 = значение, равное количеству байт данных в передаваемом сообщении, признаки EXT и RTR (см. примечание).
Регистр сообщения передачи CAN D1:D0
...
Регистр сообщения передачи CAN D7:D6
0...0xFFFF = значения соответствующих байт данных передаваемого сообщения CAN, по два байта на регистр.
Примечание: Регистр сообщения передачи CAN ERL, помимо числа байт в передаваемом сообщении 0...8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при передаче сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при передаче удаленного запроса данных, EXT = 0 при передаче обычного сообщения.

Примеры[править]

Пример функциональной диаграммы отправки данных в шину CAN. Выполняя диаграмму контроллер, с периодичностью 1 раз в 100мс, передает в шину на скорости 125 кБод данные о состоянии трех своих входов, используя сообщения стандартного формата с идентификатором 0x123, содержащие один байт данных.

8 8 2 1.png

Пример функциональной диаграммы приема данных из шины CAN. Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x0123, содержащие один байт данных, устанавливает на трех своих выходах состояние в соответствии с полученным значением.

8 8 2 2.png


Смотри также[править]

CANNY 5 nano

CANNY 7, Драйвер CAN